鲁僖公四年的春天，齐桓公率领军队将蔡国击败，接着又准备去攻打楚国。楚成王听说后，便派使节对齐桓公说：“您住在北方，我住在南方，彼此相隔甚远，但没想到您进入了我们的国土，这是什么缘故？”齐桓公的谋士管仲回答说：“从前召康公告诉我们大公，各诸侯和九州长官，大公都有权征讨他们，从而共同辅佐周王室。
召康公还给了我们先君征讨的范围：东到海边，西到黄河，南到穆陵，北到无隶。你们应当进贡的包茅没有交纳，周工室的祭祀供不上，没有用来渗滤酒渣的东西，我等特来征收贡物。周昭王南巡没有返回，我特来查问这件事。”楚国使臣回答说：“贡品没有交纳，是我们国君的过错，我们怎么敢不供给呢？周昭工南巡没有返回，还是请您到水边去问一间吧！”于是齐军继续前进，临时驻扎在陉。
这年夏天，楚成王派使臣屈完到齐军中去交涉，齐军后撤，临时驻扎在召陵。齐桓公让诸侯国的军队摆开阵势，与屈完同乘一辆战车观看军容。齐桓公说：“诸侯们难道是为我而来吗？他们不过是为了继承我们先君的友好关系罢了。你们也同我们建立友好关系，怎么样？屈完回答说：“承蒙您惠临敝国并为我们的国家求福，忍辱接纳我们国君，这正是我们国君的心愿。”
齐桓公说：“我率领这些诸侯军队作战，谁能够抵挡他们？我让这些军队攻打城池，什么样的城攻不下？”屈完回答说：‘如果您用仁德来安抚诸侯，哪个敢不顺服？如果您用武力的话，那么楚国就把方城山当作城墙，把汉水当作护城河，您的兵马虽然众多，恐怕也没有用处！”后来，屈完代表楚国与诸侯国订立了盟约。
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