1、在地面上，电线沿着预设的行驶路径埋设，当高频电流通过时，电线周围会产生电磁场。AGV锂电池组将通过检测磁场来跟踪导线路径。(AGV上对称安装了两个电磁传感器，它们接收到的电磁信号的强弱差异可以反映AGV偏离路径的程度。)
2、AGV小车装有可旋转的激光扫描仪，它扫描激光定位标志(沿运行路径安装在墙壁或柱子上，有高反板)，接收定位标志反射的激光束，车载计算机计算出车辆的当前位置和移动方向，并通过与内置的数字地图进行比较来修正方位。
3、AGV装有视觉传感设备(CCD摄像机或视觉传感器)，车载计算机装有AGV预定行驶路径周围环境的图像数据库。AGV锂电池组在运行过程中，摄像头动态采集车辆周围环境的图像信息，并与图像数据库进行对比，从而确定当前位置，做出下一次运行的决策。
“张承辉博客” agv锂电池自动充电（AGV锂电池组有哪些工作模式） https://www.zhangchenghui.com/239231